تبلیغات
صنعت فولاد - آشنایی با کنترلرهای صنعت فولاد

آشنایی با کنترلرهای صنعت فولاد

چهارشنبه 10 فروردین 1390 05:27 ب.ظ

نویسنده : علی فروزان

هدف از كنترل، تنظیم فرایند درشرایط مورد نظر است. در آغاز سیستمهای كنترلیِ صنعتی، عموماً سیستمهای نیوماتیك ( بادی) بودند كه هم برای انتقال فرمان ها (سیگنال ها) و هم برای تنظیم شیركنترل مورد استفاده قرار می گرفتند. برخی مفاهیم اساسی در بحث كنترل عبارتند از:
متغیرهای كنترلی، مقایسه، كنترلر،فرمان، فرایند، پس خور، اغتشاش و بار، حالت یكنواخت و تاخیر زمانی  می باشد. در بحث طراحی كنترلر یكی از مهمترین قسمت ها بررسی پایداری سیستم می باشد . یك سیستم هنگامی پایدار است كه اگر یك ورودی محدود به سیستم وارد شود پس از مدت زمان معینی خروجی محدود بماند.
روش های مهم در طراحی كنترلر را می توان بدین ترتیب تقسیم كرد:
 سیستم مدار بسته ، كنترل پیش خور ،كنترلر ”Feed Forward/Feed Back“، كنترل زنجیره ای.

مقدمه:
 
سیر تحولات سیستمهای كنترلی
 :

در آغاز سیستمهای كنترلیِ صنعتی، عموماً سیستمهای نیوماتیك( بادی) بودند كه هم برای انتقال فرمان ها (سیگنال ها) و هم برای تنظیم شیركنترل مورد استفاده قرار می گرفتند. سیگنالهای نیوماتیك همگی فشاری هستند و با فشاری بین  3 تا 15   psi قادر به تنظیم فرمانها می باشند.

سیستمهای نیوماتیك با وجود ایمنی زیاد( به خاطر استفاده از هوا) دارای مشكلات فراوانی می باشند . زیرا تمامی قسمتهای سیستم مكانیكی هستند و اصطكاك زیاد و به هم خوردن كالیبراسیون همواره برای واحدهای صنعتی ایجاد مشكل می كنند. مشكل مهم این سیستمها هنگام انتقال سیگنالها و (فرمانها) از قسمت دستگاهها تا اتاق كنترل می باشد كه زمان طولانی احتیاج دارد و مشكلات زیادی برای كنترل سیستم به وجود می آورد.

در دهه 60 به علت مشكلات به وجود آمده توسط سیستمهای كنترلی بادی و همگام با گسترش صنایع الكترونیكی مهندسان به استفاده بیشتر از تجهیزات الكتریكی روی آوردند . در این زمان با استفاده از قطعات الكترونیكی مثل مقاومت، دیود و سلف تواستند سیگنالهای الكتریكی را جهت تنظیم و كنترل به كار گیرند . مزایای استفاده از چنین سیستمهایی عبارتند از:

  • ارزانتر بودن نسبت به سیستمهای نیوماتیك
  • نداشتن تاخیر زمانی

با وجود این مزیتهای مهم به علت مسائل ایمنی، در ابتدا این صنعت زیاد مورد استقبال قرار نگرفت . اما مشكل جرقه زدن با استفاده از  short circuit حل شد و پس از آن به سرعت وارد صنعت گردید.

در این زمان شیرهای كنترلی جدیدی به نام شیرهای موتوری وارد بازار شدند كه دقت زیادی داشتند اما به علت دینامیك كند مورد استقبال قرار نگرفتند. عمدتاً ثابت زمانی شیرهای كنترلی موتوری در حد چند دقیقه می باشد در حالیكه ثابت زمانی شیرهای كنترلی بادی در حد چند ثانیه می باشد.

با توجه به دینامیك سریع شیركنترل های بادی و مزایای سیستمهای كنترل الكترونیكی در این دهه دستگاهی به نام I to P convector به بازار عرضه شد. I to P این اجازه را به طراح می دهد كه تا سر شیر كنترل تمامی فرمانها الكترونیكی باشند و درست در بالای شیر كنترل با استفاده از یك I to P این فرمانهای الكتریكی به فركانسهای نیوماتیك تبدیل می گردند.

در دهه 70 عمده تحولات در بخش كنترل به وجود آمد و پس از مدتی وسایل انداره گیری پیشرفته نیز عرضه شد. این بار میكروپروسسور به جای قطعات الكتریكی همچون مقاومت دیود و سلف به كار گرفته شد .

مزایای میكروپروسسور عبارتند از:

  • ارزانتر بودن
  • قابلیت محاسبه با سرعت بسیار زیاد
  • به كارگیری تنظیم كننده خودكار (Auto tuner mode)


شكل 1 - اتاق كنترل یك سیستم كنترلی دیجیتال

در دهه 80 با استفاده از یك كامپیوتر قوی تحول عمده ای در صنعت كنترل صورت گرفت . تا قبل از استفاده از سیستم های DCS هر حلقه كنترلی با یك میكروپروسسور كنترل می شد اما پس از ابداع DCS كل plant با استفاده از یك میكروپروسسور قوی كنترل می شود.

تنها مشكل DCS این است كه اگر میكروپروسسور از كار بیفتد تمامی plant به تبع آن از كار می افتد . در نیمه این دهه با قسمت كردن plant تا حدود زیادی مشكل حل شد اما از آنجا كه هر قسمت یك میكروپروسسور لازم دارد، هزینه كنترل بالا رفت. امروزه جهت مقابله با این مشكل از دو میكروپروسسور به  صورت موازی استفاده می شود. یعنی كل plant با دو میكروپروسسور كنترل می شود. این عمل بدین صورت است كه هر دو میكروپروسسور ورودی دارند و محاسبات را همزمان انجام می دهند اما تنها یكی از این دو خروجی دارد و دیگری در حالت آماده به كار (Stand By) می باشد تا اگر میكروپروسسور اول از كار افتاد (fail كرد)  سریعا دومی در همان لحظه وارد عمل گردد.
 


شكل 2 - نمایی از نحوه كنترل فرآیند توسط سیستم DCS
 


شكل 3- اتاق كنترل یك سیستم DCS

شرح و توصیف:

هدف از كنترل، تنظیم فرایند درشرایط مورد نظر است. در ابتدا جهت آشنایی با برخی از مفاهیم كنترل فرایند به شكل ساده ای از كنترل یك فرایند می پردازیم. فرایند مورد نظر برای گرم كردن آب (توسط یك سیال داغ) بكار رفته است.
نحوه عمل بدین صورت است كه ابتدا آب وارد یك مخزن به عنوان آب گرمكن می شود و توسط یك كویل حرارتی (لوله هایی كه در آن یك سیال داغ وجود دارد) آب گرم می شود.
 


شكل 4 - نمایی از نحوه كنترل فرآیند توسط مسئول


الف) اندازه گیری:
توسط مسئول دستگاه و با استفاده از لمس نمودن آب خروجی از آب گرمكن میزان گرم یا سرد بودن آب اندازه گیری می شود.

ب) مقایسه:
مسئول دستگاه، میزان گرمی آب خروجی را با میزان گرمی مطلوب ( آنچه باید باشد ) در ذهن مقایسه می كند.

ج) كنترل:
حال با توجه به مقایسه صورت گرفته و متناسب با میزان دوری از حالت مطلوب، شیر ”ج” را باز یا بسته می نماید و سعی می نماید اختلاف دمای موجود را كاهش دهد.

این مجموعه عملیات الف-ب-ج آنقدر ادامه می یابد تا در نهایت میزان گرمی آب خروجی برابر مقدار مطلوب شود. این مثال ساده اساس كار یك كنترلر متداول می باشد اما مسلم است كه در صنعت هیچگاه از یك شخص به طور مستقیم و مداوم نمی توان استفاده كرد.
برای درك بهتر و راحت تر كردن محاسبات هیچگاه از شكل فوق استفاده نمی شود و بجای آن از نمودار جعبه ای به شكل زیر استفاده می شود.
 


شكل 5 - نمودار جعبه ای

سیستم كنترل نشان داده شده در شكل، سیستم مدار بسته (Closed loop system) و نیز سیستم پس خور  (feed back system) نامیده می شود زیرا مقدار اندازه گیری شده متغیر كنترل شونده(دمای آب) به مقایسه كننده پس خورانیده (feed back) می شود. در مقایسه گر ، متغیر كنترل شونده با مقدار مطلوب (مقدار مقرر ) مقایسه می شود و اگر اختلافی بین مقدار متغیر اندازه گیری شده و مقدار مطلوب موجود باشد توسط مقایسه گر، خطا (error) ایجاد می شود و به كنترلر (Controller)) فرستاده می شود. حال كنترلر با توجه به خطای ورودی تنظیمات لازم را برای شیركنترل( عنصر كنترل نهایی) ارسال می كند. حال دوباره اندازه گیر( مثلاً دماسنج) با اندازه گیری هایی كه از سیستم به عمل می آورد برای مقایسه كننده مشخص می كند كه آیا به مقدار مطلوب رسیده ایم یا خیر و پس از آن مجموعه مراحل فوق دوباره تكرار می شود.
 


شكل 6 – مجموعه مراحل یك سیستم كنترلی برای كنترل فرآیند از اتاق كنترل تا سر شیركنترل

برخی مفاهیم اساسی در بحث كنترل

 متغیرهای كنترلی: در بحث كنترل فرایند، متغیرهای كنترلی عبارتند از 1-دما 2-فشار 3- جریان 4- سطح
- اندازه گیری: عمل اندازه گیری توسط عنصر اندازه گیرِ متغیرهای كنترلی در یك فرایند( 4 مورد فوق )
صورت می گیرد. چگونگی اندازه گیری و دستگاههای مربوطه در ابزار دقیق به طور مفصل مورد بحث قرار گرفته اند. 
- مقایسه: مقایسه توسط دستگاه مقایسه كننده صورت می گیرد. این مقایسه بین مقدار مطلوب (Set point) و كمیت اندازه گیری شده توسط عنصر اندازه گیر انجام می گیرد. قلم های ثبات در كنترل كننده های قدیمی این عمل را انجام می دهند و نتیجه را به صورت فاصله عقربه از مقدار مقرر برای كنترلر ارسال می كنند.
- كنترلر: با توجه به خطای (error) فرستاده شده از مقایسه گر فرمان مقتضی را برای شیر كنترل ارسال می كند. مثلاً در مرسوم ترین نوع كنترلر كه كنترلر PID (Proportional Integral Differential) می باشد فرمان ارسال شده به صورت سیگنالهای الكتریكی یا بادی می باشد. 
- فرمان (Signal) : پس از اندازه گیری تغییرات مشاهده شده در فرایند باید این تغییرات را به طریقی به سایر قسمتها منتقل كرد. در یك مدار كنترل از یكی از فرمانهای زیر استفاده می شود.
1- فرمان برقی: فرمان برقی بیشتر برای مسافت های دور مورد استفاده قرار می گیرد. مثلاً برای فرستادن فرمان از اتاق كنترل تا سر شیركنترل یا از وسایل اندازه گیری تا اتاق كنترل.
2- فرمان بادی: در فواصل كوتاه برای انتقال تغییر روند از فرمان هوایی استفاده می گردد . در بعضی شرایط بجای هوا ازگازها و یا مایعات (هیدرولیكی) نیز استفاده می گردد. به علت سرعت بالای تغییرات در شیر كنترل از فرمان بادی به صورت هوای فشرده استفاده می گردد. بدین ترتیب از اتاق كنترل تا سر شیر كنترل فرمان به صورت الكتریكی و برای سرعت بخشیدن به دینامیك سیستم از هوای فشرده جهت باز و بسته شدن اكثر شیرهای كنترلی استفاده می شود. البته گاهی اوقات شیر كنترل با موتور الكتریكی به حركت در می آید كه همانطور كه گفته شد سرعت پایینی دارد.
3- فرمان مكانیكی: این نوع فرمان در داخل ابزار دقیق مورد استفاده قرار می گیرد و در مدار كنترل استفاده نمی شود.
- فرایند: دستگاه یا مجموعه دستگاه هایی كه باید در حد شرایط مورد نظر كنترل شوند را فرایند گویند.
- پس خور: اغلب راهكار تنظیم یك فرایند به صورت پس خور می باشد یعنی پس از آنكه تغییرات توسط كنترلر به سیستم اعمال شد، به صورت مستمر متغیرهای سیستم(فرایند ) اندازه گیری می شوند و به مقایسه گر پس خورانیده می شوند تا آنكه خطا صفر شود.
- حالت یكنواخت: یك فرایند را هنگامی می توان در حالت یكنواخت نامید كه هیچ یك از متغیرها با گذشت زمان تغییر نكند. در اكثر فرایندهای صنعتی تمامی دستگاهها باید حول یك نقطه ثابت كه طراحی شده اند كار كنند كه نقطه یكنواخت نامیده می شود. 
- اغتشاش و بار: معمولاً فرایند ها همیشه در یك نقطه مشخص كه طراحی شده اند عمل نمی كنند . این موضوع به علت نویزها می باشد. به عنوان مثال غلظت یا دبی خوراك ورودی به یك واحد ممكن است همواره تغییر كند. اگر اغتشاش ورودی به فرایند قابل اندازه گیری باشد و به نوعی بتوان آنرا مدل كرد آنرا بار (load) می نامند. راهكارهای زیادی جهت مبارزه با نویزها و بارها وجود دارد.
- تاخیر زمانی (Lag): در اكثر فرایند های صنایع شیمیایی همواره یك تاخیر زمانی بین ورودی و خروجی وجود دارد. در ساده ترین مورد هنگامی كه یك سیال از لوله عبور می كند هیچگاه به محض ورود به لوله از سوی دیگر خارج نمی شود. یعنی مدت زمانی به اندازه زمانیكه لازم است تا لوله با سیال ورودی پر شود لازم است تا اثر ورود سیال در خروجی ظاهر شود. این پدیده را تاخیر زمانی یا Lag می گوییم . به عنوان مثال اثر تغییر در شرایط خوراك ورودی به یك دستگاه تقطیر ممكن است دهها دقیقه به طول بیانجامد تا تاثیر آن در محصول تقطیر شده خروجی از بالای برج مشخص گردد.

 طراحی كنترلر

در حالت كلی به سه منظور كنترلر طراحی می گردد:

  1. اگر سیستم خیلی تند باشد و بخواهیم سرعت آنرا تعدیل كنیم. به عنوان مثال در مواردی سیستم بسیار حساس است و با یك تغییر كوچك عكس العمل های شدیدی ممكن است به شیر كنترل وارد كند كه باعث استهلاك آن می گردد. در نتیجه بایدكنترلری طراحی شود تا مانع از عكس العمل های شدید شیركنترل شود. در این حالت اصطلاحاً می گوییم یك دینامیك در سیستم وارد كرده ایم.
  2. گاهی سیستم مورد نظر بسیار كند است و می خواهیم سیستم سریعتر به جواب برسد . در این حالت باید مدار كنترلی بخشی از دینامیك فرایند را خنثی سازد. این كار با مدلسازی فرایند و حذف دینامیك سیستم تا جای ممكن عملی می شود.
  3. سیستم ناپایدار است و باید پایدار شود. بحث پایداری مهمترین بحث طراحی كنترلر می باشد و تمامی سیستمها باید به دقت مورد مطالعه واقع شوند تا ببینیم سیستم پایدار است یا خیر. در صورت پایداری باید با الگوریتم های موجود آنرا پیاده سازی كنیم. حتی اگر سیستم پایدار باشد باید مواظب باشیم تا پس از بستن مدار و طراحی كنترلر سیستم ناپایدار نگردد. در هنگام طراحی از این عامل به عنوان یكی از پارامترهای طراحی استفاده می كنیم.
     


شكل 7 - الف. یك سیستم درجه دو كه خروجی شدیدی دارد. ب. پس از قراردادن یك دینامیك در سیستم پاسخ تعدیل شده است.

 تنظیم كنترلر
در تنظیم كنترلر همواره دو عامل در نظر گرفته می شود:

پایداری
در بحث طراحی كنترلر یكی از مهمترین قسمت ها بررسی پایداری سیستم می باشد . یك سیستم هنگامی پایدار است كه اگر یك ورودی محدود به سیستم وارد شود پس از مدت زمان معینی خروجی محدود بماند. به عنوان مثال اگر یك تغییر در دما یا دبی ورودی راكتور به وجود بیاید پس از یك مدت زمان معین انتظار آنست كه شرایط عملیاتی راكتور و كیفیت محصول خارج شده مقدار معینی باشد نه آنكه پس از مدتی راكتور از كنترل خارج شود و مثلاً منفجر گردد. هنگام تنظیم كردن؟ ”tune“ كنترلر باید متوجه موضوع پایداری بود.

عملكرد كنترلر
در بحث عملكرد كنترلر معمولاً چند عامل در نظر گرفته می شوند و سعی طراح بر آن است كه كنترلر را طوری تنظیم كند كه به بهترین جواب برسد. برخی از مهمترین پارامترهایی كه در تنظیم عملكرد كنترلر در نظر گرفته می شوند عبارتند از :

  • سرعت رسیدن به جواب نهایی
  • آفست یا خطای ماندگار در برخی از سیستم ها به وجود می آید و باعث می شود كه سیستم هیچگاه به جواب نهایی نرسد و تنها در حدود جواب نهایی قرار گیرد. معمولاً در طراحی ها سعی می شود مقدار انحراف به حداقل برسد.
  • اورشوت: در برخی سیستمها به وجود می آید. در این حالت سیستم در لحظه ای كه ورودی به آن وارد می شود عكس العمل شدیدی نشان می دهد. این موضوع باعث بالا رفتن سرعت رسیدن به جواب نهایی می شود .اما از طرف دیگر باعث استهلاك كنترلر و خراب شدن محصولات نیز می گردد . میزان اورشوت باید بهینه می باشد. (شكل 7 - الف )
  • انتگرال خطا: سطح زیر نمودار می باشد. مشخص است كه هرچه این سطح كوچكتر باشد كنترلر عملكرد بهتری دارد. عموماً در طراحی دو عامل پایداری و عملكرد با هم در تقابل می باشند. بدین معنا كه غالباً به خاطر پایداری باید مقداری از كیفیت عملكرد سیستم بكاهیم. به عنوان مثال برای اینكه سیستم معیار پایداری بهتری داشته باشد خصوصاً در مقابل خطای مدلسازی مقاومت نشان دهد و اصطلاحاً ”Robust“ باشد مجبوریم از سرعت دینامیكی سیستم بكاهیم و به نوعی مانع از ورودی های شدید به سیستم شویم . در تنظیم كنترلر معمولاً از روشها و جداول استاندارد استفاده می شود. یكی از مهمترین این روشها تنظیم كنترلر با روش زیگلر-نیكولز می باشد كه با رجوع به جداول مربوطه می توان كنترلرهای PID را تنظیم كرد.


شكل 8 – نمودار خطا بر حسب زمان ( برای سیستم شكل 6 ) هر قدر سطح زیرنمودار كمتر باشد، سیستم بهتر عمل می كند

روش های مهم در طراحی كنترلر

سیستم مدار بسته (Closed loop system)

این روش طراحی، مهمترین روش كنترل كردن سیستمهای كنترلی می باشد. در مورد این روش در ابتدای این بخش توضیحات كافی داده شده است. به طور كلی مبنای این روش استفاده از اطلاعات فرایند و مقایسه آن با مقدار مطلوب می باشد. سپس بر اساس دوری و نزدیكی از مقدار مطلوب (set point) كنترلر عكس العمل ها ی مقتضی را صادر می كند(رجوع شود به شكل 5 )
یكی از اثرات مهم سیستم مدار بسته كاهش حساسیت می باشد اما با عدم قطعیت سیستم به خوبی مقابله می كند. نكته مهم آنكه در اكثر الگوریت مهای كنترلی در نهایت پس از انجام همه مراحل سیستم را مدار بسته نیز می كنند. در روش كنترل پیش خور بیشتر راجع به این موضوع بحث خواهیم نمود. 

كنترل پیش خور (Feed Forward)

جهت مقابله با اثرات بار (Load یا اغتشاشات قابل اندازه گیری) از این روش استفاده می شود . مبنای این روش رساندن اطلاعات مربوط به اغتشاش ورودی در همان لحظات اولیه به كنترلر می باشد تا كنترلر اثر بار ورودی را در همان ابتدا خنثی سازد.

 
شكل 9 - پاسخ مدار بسته سیستم (شكل 7) . پس از بستن مدار و ورودی پله در خروجی 50% آفست داریم كه نشان میدهد كنترلر  باید بهتر تنظیم شود.

جهت روشن شدن موضوع یك گرم كننده خوراك را مطابق شكل زیر در نظر بگیرید . در این فرآیند می خواهیم دمای خروجی جریان خوراك از گرمكن را توسط تغییر در شدت جریان سوخت ورودی به گرمكن كنترل كنیم. یك مداركنترل پس خور ساده نمی تواند به طور مناسب عمل كنترل را انجام دهد، زیرا جریان خوراك عملاً دارای نوسانات فشار و دبی می باشد.
با قراردادن یك اندازه گیرِجریان روی وروردی خوراك (بار) می توان (شكل 11) عملكرد سیستم را به طور قابل توجهی بهبود داد. دقت شودكه تمام عملیات تنها با یك شیر كنترل، تنظیم می شود.

كنترلر ”Feed Forward/Feed Back“

همانطور كه گفته شد پس از طراحی كنترلرها عموماً سیستم را مدار بسته می كنند. یعنی پس از اینكه سعی شد اثر بار ورودی با پیش خور خنثی شود سپس با مدار پس خور فرایند كنترل می شود تا مشخص شود سیستم به جواب مورد نظر رسیده یا نه(شكل فوق). علت این موضوع آنست كه ما در مدلسازی سیستمهای فرایندی همواره با خطا روبرو هستیم كه با سیستم مدار بسته این اثرات را خنثی می كنیم. البته شاید این سوال پیش بیاید.

شكل 10 - فرآیند گرم كنندة خوراك. با یك كنترل پس خور به تنهایی نمی توان دمای خروجی را به طور مناسب كنترل كرد


شكل 11 - با اندازه گیری load (جریان خوراك) می توان سرعت وعملكرد سیستم را بهبود داد.

كه پس حالا كه از مدار پس، دیگر چه نیازی به مدار پیش خور است . جواب این سوال آنست كه با مدار پیش خور تا حد بسیار خوبی می توان عملكرد سیستم را بهبود بخشید و با اثرات load مقابله كرده و از طرفی با استفاده از مدار پس خور، سیستم را مقاوم (Robust) كرد تا كنترلر با اثرات خطای مدلسازی مقابله كند. در نتیجه سیستم كنترلی خیلی بهتر عمل خواهد كرد.

كنترل زنجیره ای (Cascade)

برای مقابله با اثر نویز (noise) در اغتشاشاتی كه به سیستم وارد می شود و كثیرالاتفاق می باشند از این روش كنترلی استفاده می شود. در این حالت یك وسیله اندازه گیری در قسمتی كه اغتشاش وارد می شود قرار می دهیم و سعی می كنیم عمل كنترل سیستم را تنها با یك شیر كنترل انجام دهیم. با مثال زیر علت گذاشتن كنترل Cascade مشخص می شود. در یك ستون تقطیر عموماً جهت تنظیم سطح در ته برج از این روش استفاده می شود . در شكل 12 كنترل سطح با یك مدار پس خور ساده نشان داده شده است. به علت تغییرات ارتفاع (فشار )جریان خروجی از لوله پایین آورنده دارای اغتشاش زیادی می باشد كه بركاهش عملكرد شیر كنترل تاثیر زیادی می گذارد و باعث می شود زمان زیادی طول بكشد تا كنترلر بتواند با هر تغییر روی سیستم مقابله كند.
 


شكل 12 - كنترل پس خورِ سطح یك ستون تقطیرتنها با استفاد ه از انداز هگیری

 برای بهبود سرعت عملیات كنترل باید از یك كنترل cascade استفاده كرد (شكل 12). در این صورت با قرار دادن یك اندازه گیرِ جریان، سرعت كنترل پنج برابر افزایش می یابد . مدار LC را حلقه اولیه یا ارباب (master) و مدار FC راحلقه ثانویه یا برده (Slave) گویند.


شكل 13 – كنترل cascade سطح یك ستون تقطیر با استفاده از اندازه گیری سطح كه با اندازه گیرِ جریان كوپل شده است.

برای آشنایی بیشتر با این الگوریتم كنترل، مدار شكل 10 (گرمكن) را در نظر بگیرید. سوخت ورودی به گرمكن به علت تغییرات فشار دارای اغتشاش زیادی می باشد كه عملكرد سیستم ر ا به شدت كم می كند و حتی ممكن است آنرا ناپایدار كند. برای بالا بردن عملكرد و مخصوصاً سرعت كنترل ا ز یك كنترل cascade مطابق شكل 14 استفاده می شود . در این سیستم با قرار دادن یك سنسور و یك كنترلر دیگر با استفاده از یك شیر كنترل سیستم ر ا كنترل كرده ایم.


شكل 14 – كنترل cascade برای مقابله با اثرات اغتشاش در جریان

كنترلر دمای جریان خوراك حلقه اولیه می باشد كه point  remote set  ر ا برای حلقه ثانویه می فرستد. به طور كلی یكی از مهمترین موارد كاربرد این نوع كنترلر در كنترل جریاناتی می باشد كه از واحد utility می آید و تغییرات زیادی دارد در این حالت این جریان ها یك عامل اغتشاش می باشد و میزان ثابتی ندارد . اگر تغییرات این اغتشاش لحاظ نگردد مشكلات زیادی برای كنترل سیستم به وجود می آید و حتی ممكن است باعث ناپایداری فرایند گردد. در این حالت بهترین كار آنست كه دما یا فشار این جریان ها كنترل گردند.

چند نكته در مورد كنترل زنجیره ای

به دلیل اهمیت و كاربرد گسترده این نوع كنترلر به توضیحات زیر لازم است توجه شود:

  1. در صنعت اگر متغیر كنترلی، جریان باشد كه دارای اغتشاش زیادی می باشد آنرا Cascade می كنند ( معمولاً جریانهایی كه از utility می آید).
  2. این كنترلر در جایی استفاده می شود كه بیش از یك بار (load) وجود دارد.
  3. جهت تنظیم (tune) ابتدا باید كنترلر را روی وضعیت manual قرار داده و حلقه داخلی را تنظیم كرد سپس آنرا remote می كنیم و بعد از آن حلقه خارجی را تنظیم می كنیم. 

 
شكل 15 - الف. یك رآكتور با سیستم كنترل زنجیره ای (cascade) 
ب. پاسخ سیستم به یك ورودی پله ای. پاسخ بالایی توسط یك مداركنترل پس خور معمولی
پاسخ پایینی توسط یك مدار كنترل  cascade




دیدگاه ها : () 




آخرین ویرایش: - -



http://valariemusch.weebly.com/blog/hammer-toe-correction-surgery-process
یکشنبه 4 تیر 1396 04:31 ب.ظ
I am very happy to read this. This is the kind of manual that needs to be given and not the
random misinformation that is at the other blogs.
Appreciate your sharing this greatest doc.
faultybyte2028.jimdo.com
چهارشنبه 3 خرداد 1396 03:31 ب.ظ
Hmm it looks like your website ate my first comment (it was super long) so I guess I'll just sum it up what I
submitted and say, I'm thoroughly enjoying your blog.
I too am an aspiring blog blogger but I'm still new to everything.

Do you have any tips and hints for inexperienced blog writers?
I'd genuinely appreciate it.
یکشنبه 20 مرداد 1392 11:42 ق.ظ
با سلام و عرض خسته نباشید
لطفا در صورت امکان این پست را دوباره آپدیت کنید.چون تمامی عکس های Load نمی شوند.
با تشکر
علی نکونام
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر